自動(dòng)化裝配機(jī)與自動(dòng)螺絲機(jī)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案

采用葉片泵供油，動(dòng)作順序：從原位開(kāi)始——升降臂下降——夾持器夾緊——升降臂上升——底座快進(jìn)回轉(zhuǎn)——底座慢進(jìn)——手腕回轉(zhuǎn)——伸縮臂伸出——夾持器松開(kāi)——伸縮臂縮回；待加工完畢后，伸縮臂伸出——夾持器夾緊——伸縮臂縮回——底座快退(回轉(zhuǎn))——底座慢退——手腕回轉(zhuǎn)——升降臂下降——夾持器松開(kāi)——升降臂上升到原位停止，準(zhǔn)備下次循環(huán)。

上述動(dòng)作均由電控系統(tǒng)發(fā)訊號(hào)控制相應(yīng)的電磁鐵（電磁換向閥），按程序依次步進(jìn)動(dòng)作而實(shí)現(xiàn)。

（1）自動(dòng)化裝配機(jī)與自動(dòng)螺絲機(jī)各液壓缸的換向回路

為便于機(jī)械手的自動(dòng)控制，采用可編程控制器進(jìn)行控制，前分析可得系統(tǒng)的壓力和流量都不高，選用電磁換向閥回路，以獲得較好的自動(dòng)化成都和經(jīng)濟(jì)效益。液壓機(jī)械手采用單泵供油，手臂伸縮，手腕回轉(zhuǎn)，夾持動(dòng)作采用并聯(lián)供油，這樣可有效降低系統(tǒng)的供油壓力，此時(shí)為了保證多缸運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)互不干擾，實(shí)現(xiàn)同步或非同步運(yùn)動(dòng)，換向閥采用中位“O”型換向閥。

（2）自動(dòng)化裝配機(jī)與自動(dòng)螺絲機(jī)的機(jī)械手調(diào)速方案

整個(gè)液壓系統(tǒng)只用單泵工作，各液壓缸所需的流量相差較大，各液壓缸都用液壓泵的全流量是無(wú)法滿足設(shè)計(jì)要求的。盡管有的液壓缸是單一速度工作，但也需要進(jìn)行節(jié)流調(diào)速，用以保證液壓缸的平穩(wěn)運(yùn)行。各缸可選擇進(jìn)油路或回油路節(jié)流調(diào)速，選用節(jié)流閥調(diào)速。

單泵供油系統(tǒng)以所有液壓缸中需流量最大的來(lái)選擇泵的流量。系統(tǒng)較為簡(jiǎn)單，所需元件較少，經(jīng)濟(jì)性好，考慮到系統(tǒng)功率較小，其溢流損失也較小。

（3）自動(dòng)化裝配機(jī)與自動(dòng)螺絲機(jī)的機(jī)械手緩沖回路

伸縮臂處設(shè)置緩沖回路，使用單向節(jié)流閥

（4）自動(dòng)化裝配機(jī)與自動(dòng)螺絲機(jī)的機(jī)械手系統(tǒng)安全可靠性

夾緊缸在夾緊工件時(shí)，為防止失電等意外情況，設(shè)置鎖緊保壓回路。

手臂升降缸在系統(tǒng)失壓的情況下會(huì)自由下落或超速下行，所以在回路中設(shè)置平衡回路。