自動化裝配機(jī)與自動螺絲機(jī)機(jī)械手的驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計方案
采用葉片泵供油,動作順序:從原位開始——升降臂下降——夾持器夾緊——升降臂上升——底座快進(jìn)回轉(zhuǎn)——底座慢進(jìn)——手腕回轉(zhuǎn)——伸縮臂伸出——夾持器松開——伸縮臂縮回;待加工完畢后,伸縮臂伸出——夾持器夾緊——伸縮臂縮回——底座快退(回轉(zhuǎn))——底座慢退——手腕回轉(zhuǎn)——升降臂下降——夾持器松開——升降臂上升到原位停止,準(zhǔn)備下次循環(huán)。
上述動作均由電控系統(tǒng)發(fā)訊號控制相應(yīng)的電磁鐵(電磁換向閥),按程序依次步進(jìn)動作而實現(xiàn)。
(1)自動化裝配機(jī)與自動螺絲機(jī)各液壓缸的換向回路
為便于機(jī)械手的自動控制,采用可編程控制器進(jìn)行控制,前分析可得系統(tǒng)的壓力和流量都不高,選用電磁換向閥回路,以獲得較好的自動化成都和經(jīng)濟(jì)效益。液壓機(jī)械手采用單泵供油,手臂伸縮,手腕回轉(zhuǎn),夾持動作采用并聯(lián)供油,這樣可有效降低系統(tǒng)的供油壓力,此時為了保證多缸運動的系統(tǒng)互不干擾,實現(xiàn)同步或非同步運動,換向閥采用中位“O”型換向閥。
(2)自動化裝配機(jī)與自動螺絲機(jī)的機(jī)械手調(diào)速方案
整個液壓系統(tǒng)只用單泵工作,各液壓缸所需的流量相差較大,各液壓缸都用液壓泵的全流量是無法滿足設(shè)計要求的。盡管有的液壓缸是單一速度工作,但也需要進(jìn)行節(jié)流調(diào)速,用以保證液壓缸的平穩(wěn)運行。各缸可選擇進(jìn)油路或回油路節(jié)流調(diào)速,選用節(jié)流閥調(diào)速。
單泵供油系統(tǒng)以所有液壓缸中需流量最大的來選擇泵的流量。系統(tǒng)較為簡單,所需元件較少,經(jīng)濟(jì)性好,考慮到系統(tǒng)功率較小,其溢流損失也較小。
(3)自動化裝配機(jī)與自動螺絲機(jī)的機(jī)械手緩沖回路
伸縮臂處設(shè)置緩沖回路,使用單向節(jié)流閥
(4)自動化裝配機(jī)與自動螺絲機(jī)的機(jī)械手系統(tǒng)安全可靠性
夾緊缸在夾緊工件時,為防止失電等意外情況,設(shè)置鎖緊保壓回路。
手臂升降缸在系統(tǒng)失壓的情況下會自由下落或超速下行,所以在回路中設(shè)置平衡回路。
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